Braço Robótico IK

Esta simulação mostra um braço robótico com uma base que gira e três juntas que se dobram perseguindo um alvo. Ela usa a cinemática inversa, partindo de onde a mão precisa estar para chegar ao ângulo de cada junta. Os alunos podem alterar os comprimentos do braço superior, do antebraço e do punho, o ângulo de aproximação e o tamanho do caminho do alvo, e podem mostrar o limite de alcance do braço. Os indicadores listam os ângulos das juntas, a distância do alvo comparada ao alcance máximo, o erro da mão e o estado. Ela apresenta robótica e trigonometria aplicada de um jeito envolvente.

• Mantenha Alvo em movimento ligado e acompanhe o indicador Ângulos das juntas mudar enquanto o braço segue o alvo.
• Aumente o Tamanho do caminho do alvo até o Status mostrar que o alvo está fora do alcance.
• Ligue o Limite de alcance para ver a cúpula que a mão consegue alcançar.
• Altere o Braço superior L1 e o Antebraço L2 e compare o indicador Distância do alvo / alcance máximo.
• Altere o Ângulo de aproximação e veja como a direção da garra e os ângulos das juntas mudam.

1. 1Explique a diferença entre cinemática direta e inversa.
2. 2Descreva como o comprimento dos segmentos do braço define o alcance máximo.
3. 3Interprete os ângulos das juntas como a resposta para onde a mão deve ir.
4. 4Relacione a lei dos cossenos com o cálculo dos ângulos das juntas em um braço de dois elos.

Perguntas frequentes dos professores