بازوی رباتیک IK

این شبیه‌سازی بازوی رباتیکی را نشان می‌دهد که با یک پایهٔ چرخان و سه مفصل خمشی دنبال هدف می‌رود. از سینماتیک معکوس استفاده می‌کند، یعنی از محل مطلوب دست به عقب حرکت می‌کند تا زاویهٔ هر مفصل را پیدا کند. دانش‌آموزان می‌توانند طول بازوی بالایی، ساعد و مچ، زاویهٔ نزدیک‌شدن و اندازهٔ مسیر هدف را تغییر دهند و حد دسترسی بازو را نشان دهند. نمایشگرها زاویه‌های مفصل، فاصلهٔ هدف در برابر بیشینهٔ دسترسی، خطای دست و وضعیت را فهرست می‌کنند. این شبیه‌سازی رباتیک و مثلثات کاربردی را به شکلی جذاب معرفی می‌کند.

• «هدف متحرک» را روشن نگه دارید و ببینید «زاویه‌های مفصل» با دنبال کردن بازو تغییر می‌کنند.
• «اندازهٔ مسیر هدف» را بالا ببرید تا «وضعیت» نشان دهد هدف خارج از دسترس است.
• «حد دسترسی» را روشن کنید تا گنبدی را ببینید که دست می‌تواند به آن برسد.
• «بازوی بالایی L1» و «ساعد L2» را تغییر دهید و نمایشگر «فاصلهٔ هدف / بیشینهٔ دسترسی» را مقایسه کنید.
• «زاویهٔ نزدیک‌شدن» را تغییر دهید و ببینید جهت گیره و زاویه‌های مفصل چگونه عوض می‌شوند.

1. 1تفاوت سینماتیک مستقیم و معکوس را توضیح دهید.
2. 2توضیح دهید طول بخش‌های بازو بیشینهٔ دسترسی را چگونه تعیین می‌کند.
3. 3زاویه‌های مفصل را به‌عنوان پاسخ این پرسش تفسیر کنید: دست باید کجا برود؟
4. 4قانون کسینوس‌ها را به یافتن زاویه‌های مفصل در یک بازوی دو‌پیوندی ربط دهید.

پرسش‌هایی که معلم‌ها می‌پرسند