Brazo robótico IK

Esta simulación muestra un brazo robótico con una base que gira y tres articulaciones que se doblan persiguiendo un objetivo. Usa la cinemática inversa, que trabaja hacia atrás desde donde debe estar la mano hasta el ángulo de cada articulación. Los estudiantes pueden cambiar la longitud del brazo superior, del antebrazo y de la muñeca, el ángulo de aproximación y el tamaño de la trayectoria del objetivo, y pueden mostrar el límite de alcance del brazo. Las lecturas enumeran los ángulos de las articulaciones, la distancia al objetivo frente al alcance máximo, el error de la mano y el estado. Introduce la robótica y la trigonometría aplicada de una forma atractiva.

• Mantén activado Objetivo en movimiento y observa cómo cambia la lectura de Ángulos de las articulaciones mientras el brazo lo sigue.
• Aumenta el Tamaño de la trayectoria del objetivo hasta que el Estado indique que el objetivo está fuera de alcance.
• Activa Límite de alcance para ver la cúpula que puede alcanzar la mano.
• Cambia el Brazo superior L1 y el Antebrazo L2 y compara la lectura de Distancia al objetivo / alcance máximo.
• Modifica el Ángulo de aproximación y observa cómo cambian la dirección de la pinza y los ángulos de las articulaciones.

1. 1Explica la diferencia entre la cinemática directa y la inversa.
2. 2Describe cómo las longitudes de los segmentos fijan el alcance máximo.
3. 3Interpreta los ángulos de las articulaciones como la respuesta a la pregunta: ¿hacia dónde debe ir la mano?
4. 4Conecta la ley de cosenos con el cálculo de los ángulos de las articulaciones en un brazo de dos eslabones.

Preguntas frecuentes de los docentes