
وازن كرة معدنية متدحرجة على عارضة أرجوحة مدعومة بمحركات دافعة باستخدام وحدة تحكم PID ذات حلقة مغلقة. اسحب حلقة نقطة الضبط الخضراء المستهدفة، وركل الكرة باضطرابات النبض، واضبط مكاسب التناسب (Kp) والتكامل (Ki) والمشتق (Kd) أثناء مراقبة مخطط الاستجابة في الوقت الفعلي.



