Tay robot (IK)

Mô phỏng này cho thấy một tay robot với đế xoay và ba khớp uốn đang đuổi theo một mục tiêu. Nó dùng động học ngược, tính ngược từ vị trí bàn tay phải đạt tới đến góc của từng khớp. Học sinh có thể thay đổi độ dài cánh tay trên, cẳng tay và cổ tay, góc tiếp cận và kích thước đường mục tiêu, và có thể hiển thị giới hạn tầm với. Các chỉ số liệt kê góc khớp, khoảng cách mục tiêu so với tầm với tối đa, sai số tay và trạng thái. Mô phỏng giới thiệu robot học và lượng giác ứng dụng một cách hấp dẫn.

• Giữ Mục tiêu di chuyển bật và xem chỉ số Góc khớp thay đổi khi cánh tay bám theo.
• Tăng Kích thước đường mục tiêu đến khi Trạng thái cho biết mục tiêu nằm ngoài tầm với.
• Bật Giới hạn tầm với để thấy mái vòm mà bàn tay có thể với tới.
• Đổi Cánh tay trên L1 và Cẳng tay L2 rồi so sánh chỉ số Khoảng cách mục tiêu / tầm với tối đa.
• Thay đổi Góc tiếp cận và xem hướng kẹp và góc khớp thay đổi ra sao.

1. 1Giải thích sự khác nhau giữa động học thuận và động học ngược.
2. 2Mô tả cách độ dài các đoạn cánh tay quyết định tầm với tối đa.
3. 3Diễn giải góc khớp như là câu trả lời cho việc bàn tay phải đi đến đâu.
4. 4Liên hệ định lý cosin với việc tìm góc khớp của cánh tay hai khâu.

Câu hỏi giáo viên thường đặt ra