Lengan Robot IK

Simulasi ini menunjukkan lengan robot dengan pangkal yang berputar dan tiga sendi yang menekuk sambil mengejar sebuah target. Ia memakai kinematika invers, bekerja mundur dari posisi tangan yang diperlukan ke sudut setiap sendi. Siswa dapat mengubah panjang lengan atas, lengan bawah, dan pergelangan, sudut pendekatan, serta ukuran lintasan target, dan dapat menampilkan batas jangkauan lengan. Bacaan menampilkan sudut sendi, jarak target dibandingkan jangkauan maksimum, galat tangan, dan status. Ini memperkenalkan robotika dan trigonometri terapan dengan cara yang menarik.

• Biarkan Target bergerak aktif dan amati bacaan Sudut sendi berubah saat lengan mengikuti.
• Naikkan Ukuran lintasan target sampai Status menunjukkan target di luar jangkauan.
• Nyalakan Batas jangkauan untuk melihat kubah yang dapat dijangkau tangan.
• Ubah Lengan atas L1 dan Lengan bawah L2 lalu bandingkan bacaan Jarak target / jangkauan maks.
• Ubah Sudut pendekatan dan lihat bagaimana arah penjepit serta sudut sendi berubah.

1. 1Jelaskan perbedaan antara kinematika maju dan kinematika invers.
2. 2Jelaskan bagaimana panjang segmen lengan menentukan jangkauan maksimum.
3. 3Tafsirkan sudut sendi sebagai jawaban atas pertanyaan ke mana tangan harus pergi.
4. 4Hubungkan hukum kosinus dengan mencari sudut sendi pada lengan dua tautan.

Pertanyaan yang sering diajukan guru